推荐后处理滤波列表
#include <libobsensor/ObSensor.hpp>
ob::Pipeline pipe;
auto device = pipe.getDevice();
// 第 1 步：获取目标 Sensor（以深度流为例）
auto sensor = device->getSensor(OB_SENSOR_DEPTH);
// 第 2 步：获取推荐 Filter 列表
auto filters = sensor->createRecommendedFilters();
// 第 3 步：检查是否有推荐 Filter
if(filters.empty()) {
std::cout << "该 Sensor 不支持推荐后处理，直接使用原始帧即可。" << std::endl;
return 0;
}
// 第 4 步：查看各 Filter 的初始启用状态
for(auto &filter : filters) {
std::cout << filter->getName()
<< " : " << (filter->isEnabled() ? "enabled" : "disabled")
<< std::endl;
}
// 第 5 步：启动数据流
std::shared_ptr<ob::Config> config = std::make_shared<ob::Config>();
config->enableVideoStream(OB_STREAM_DEPTH);
pipe.start(config);
while(true) {
auto frameSet = pipe.waitForFrameset(100);
if(!frameSet) continue;
auto depthFrame = frameSet->getFrame(OB_FRAME_DEPTH);
if(!depthFrame) continue;
// 第 6 步：依次应用启用的 Filter
std::shared_ptr<ob::Frame> outFrame = depthFrame;
for(auto &filter : filters) {
if(filter->isEnabled()) {
auto result = filter->process(outFrame);
if(result) outFrame = result;
}
}
// outFrame 是处理后的深度帧
}
⚠ 注意：推荐 Filter 列表与获取它的 Sensor 流类型绑定，只能处理对应类型的帧。例如从深度 Sensor 获取的推荐列表只能处理深度帧，传入其他类型帧会导致处理失败或返回 `nullptr`。
第一步：查看推荐 Filter 列表
auto filters = sensor->createRecommendedFilters();
std::cout << "推荐 Filter 列表（共 " << filters.size() << " 个）：" << std::endl;
for(auto &filter : filters) {
std::cout << " - " << filter->getName()
<< " [" << (filter->isEnabled() ? "enabled" : "disabled") << "]"
<< std::endl;
}
第二步：查看某个 Filter 的可调参数
确定目标 Filter 后，通过 getConfigSchemaVec() 查看它支持哪些参数及其范围、默认值：
字段 | 说明 |
name | 参数名称 |
type | 参数类型（"int" / "float" / "bool"） |
min | 最小值 |
max | 最大值 |
step | 步长 |
def | 默认值 |
desc | 参数描述 |
// 以 TemporalFilter 为例，查看其可调参数
for(auto &filter : filters) {
if(filter->getName() == "TemporalFilter") {
for(auto &item : filter->getConfigSchemaVec()) {
std::cout << " " << item.name
<< " 类型=" << item.type
<< " 范围=[" << item.min << ", " << item.max << "]"
<< " 步长=" << item.step
<< " 默认=" << item.def
<< std::endl;
}
break;
}
}
第三步：读取当前参数值
getConfigSchemaVec() 返回的是参数的静态定义（范围、默认值），getConfigValue() 返回的是当前运行时实际生效的值。
for(auto &filter : filters) {
if(filter->getName() == "TemporalFilter") {
double diffScale = filter->getConfigValue("diff_scale");
double weight = filter->getConfigValue("weight");
std::cout << "diff_scale=" << diffScale
<< " weight=" << weight << std::endl;
break;
}
}
第四步：修改参数
方式一：通用方式（推荐）——适合运行时动态调整，无需关心 Filter 的具体类型：
for(auto &filter : filters) {
if(filter->getName() == "TemporalFilter") {
filter->setConfigValue("diff_scale", 0.1);
filter->setConfigValue("weight", 0.4);
break;
}
}
方式二：强类型方式——用 is<T>() 判断类型，as<T>() 转型为子类，调用专属 API，IDE 有补全：
for(auto &filter : filters) {
if(filter->is<ob::TemporalFilter>()) {
auto temporalFilter = filter->as<ob::TemporalFilter>();
temporalFilter->setDiffScale(0.1f);
temporalFilter->setWeight(0.4f);
}
}
第五步：启用 / 禁用某个 Filter
for(auto &filter : filters) {
if(filter->getName() == "TemporalFilter") {
filter->enable(false); // 临时禁用时序滤波
}
}
注意事项
• 推荐列表中每个 Filter 的参数默认值是 SDK 针对当前连接设备的最优配置，直接使用通常可获得较好效果。
• 如需恢复默认值，重新调用 sensor->createRecommendedFilters() 即可，参数会重置为设备默认值。
⚠ 注意：推荐 Filter 列表与获取它的 Sensor 流类型绑定，列表中的 Filter 只能处理该 Sensor 对应流类型的帧。请确保传给 Filter 的帧类型与 Sensor 流类型一致。详情请参见 3.1 节注意事项。
不同流类型的 Sensor 返回不同的 Filter 列表：深度 Sensor 返回深度专用 Filter，彩色 Sensor 返回彩色专用 Filter。
// 深度流推荐 Filter
auto depthSensor = device->getSensor(OB_SENSOR_DEPTH);
auto depthFilters = depthSensor->createRecommendedFilters();
// 彩色流推荐 Filter
auto colorSensor = device->getSensor(OB_SENSOR_COLOR);
auto colorFilters = colorSensor->createRecommendedFilters();
不同设备型号返回的列表内容也不同。请务必通过 filter->getName() 按名称查找目标 Filter，不要用索引硬编码。
// 正确做法：按名称查找
for(auto &filter : filters) {
if(filter->getName() == "ThresholdFilter") { /* ... */ }
}
// 错误做法：硬编码索引（不同设备顺序可能不同）
// auto thresholdFilter = filters[2]; // 不要这样用
推荐列表为空，说明该 Sensor 的数据流不支持推荐后处理，直接使用原始帧即可。
直接创建 Filter | 推荐 Filter 列表 | |
上手难度 | 需了解各 Filter 用途和参数 | 无需了解细节，开箱即用 |
参数配置 | 手动设置，完全可控 | 设备最优默认值，按需微调 |
设备兼容 | 需自行确认当前设备是否支持目标 Filter | SDK 自动只返回当前设备支持的 Filter |
Filter 选择 | 完全自主选择 | 由 SDK 根据设备型号决定 |
默认参数 | 需手动设置合适值 | 已是当前设备的最优配置 |
典型场景 | 产品定制、算法调优 | 快速集成、通用 Demo |
选择建议
• 如果你是第一次使用，或者只是想快速看到效果，使用推荐 Filter 列表，几行代码即可跑通。
• 如果你需要选择特定的 Filter 组合，或者对参数有精确要求，使用直接创建 Filter。
• 两种方式可以混合使用：先通过推荐列表了解设备支持哪些 Filter，再按需直接创建并精细调参。