重要通知

尊敬的开发者：

为了更好地支持您进行 Gemini 335Lg 相机的集成与开发，我们创建了一个全新的、内容更全面的 GitHub 代码库。详细信息如下：

新代码库地址：https://github.com/orbbec/MIPI_Camera_Platform_Driver

新代码库包含：

●      更全面的官方文档

●      最新的二进制文件

●      驱动适配源码

●      丰富的开发示例

期待您的加入！

1. 准备工作

1.1  硬件设备

●      Gemini 335Lg 盒装相机

●      NVIDIA Jetson AGX Orin DevKit 及适配电源

●      GMSL 相机解串板(示例型号:FG96_8CH_GMSL(EVK)) 及适配电源

支持的相机和平台信息如下表 1-1所示

表 1-1

1.2  软件资源

●      预编译驱动文件

●      OrbbecViewer 软件（版本支持OrbbecViewer_v2.0.7-rc及以上）

2. 盒装开箱与安装步骤

2.1  撕开或剪断盒装两侧透明胶带

图 2-1

2.2  取出Gemini 335Lg相机、FAKRA-Z 对接线、三脚架、三脚架云台、快速入门手册

图 2-2

2.3   撕掉相机玻璃盖板白色保护膜

图 2-3

2.4  将三脚架和三脚架云台组装好，然后安装Gemini 335Lg相机

图 2-4

2.5  打开Gemini 335Lg相机顶部同步端口盖，将右侧的USB/MIPI切换开关拨至M端，并恢复同步端口盖

图 2-5

3. 连接设备并上电启动

3.1  打开Gemini 335Lg相机右侧FAKRA接口盖板，用 FAKRA-Z 对接线连接相机与 GMSL 相机解串板

图 3-1

3.2  将GMSL 相机解串板和Jetson AGX Orin DevKit 安装好

图 3-2

3.3  接入电源

为Jetson AGX Orin DevKit和GMSL 相机解串板连接适配电源

提示:该示例GMSL 相机解串板为12V 3A电源；

图 3-3

3.4  Jetson AGX Orin DevKit连接显示器、键盘和鼠标等外设，并对Jetson AGX Orin DevKit和GMSL 相机解串板上电启动设备

4. 加载预编译驱动文件

4.1  查询JetPack软件版本

终端输入命令查询Jetson AGX Orin DevKit当前安装的JetPack软件版本

dpkg -l | grep nvidia-l4t-core

终端输出nvidia-l4t-core 版本，通过NVIDIA的JetPack-L4T对应表得知当前安装的JetPack软件版本(示例输出nvidia-l4t-core版本为36.4.3，对应JetPack 6.2版本)

图 4-1

示例图 4-2

4.2  获取预编译驱动文件

从Github代码库下载预编译驱动文件"gmsl-driver-jetson-vx.x.x(JPx.x).zip"，并放置在"~/Downloads"文件目录下

图 4-3

4.3  解压与安装

终端输入命令解压与安装预编译驱动文件

提示:GMSL 相机解串板FG96_8CH_GMSL(EVK)对应预编译驱动文件为copy_to_target_agx_orin_fg96.sh脚本，若预编译与GMSL 相机解串板不一致的脚本，会导致加载驱动失败，重新预编译正确的脚本即可。

cd ~/Downloads/
unzip MIPI_Camera_Platform_Driver.zip
cd gmsl-driver-jetson-v1.2.03(JP6.2)/
chmod +x copy_to_target_agx_orin_fg96.sh
sh copy_to_target_agx_orin_fg96.sh
reboot

图 4-4

5. 开始使用

5.1  检查驱动版本

终端输入命令查看内核模块GMSL相机驱动版本

提示:确认驱动版本号与预编译驱动文件版本号一致

cat /sys/module/g300/version

图 5-1

5.2  列出视频节点

终端输入命令列出/dev目录路径下的视频节点数量

ls /dev/video*

提示:1台Gemini 335Lg相机会有8个视频节点，其中video0是深度数据流，video1是深度元数据，video2是彩色数据流，video3是彩色元数据，video4是左红外数据流，video5是左红外元数据，video6是右红外数据流，video7是右红外元数据

图 5-2

5.3  获取OrbbecViewer软件

为确认Jetson AGX Orin DevKit在加载预编译驱动文件后成功适配Gemini 335Lg相机，故运行OrbbecViewer软件。若适配成功，则OrbbecViewer软件可以连接Gemini 335Lg相机，并预览彩色数据流、深度数据流、红外数据流和IMU数据流的图像。否则，OrbbecViewer软件连接Gemini 335Lg相机失败，无法预览图像。

从OrbbecSDK_v2 Releases中下载最新版本的OrbbecViewer软件，并放置在"~/Downloads"文件目录下(当前最新版本为OrbbecViewer_v2.4.8_xxx.zip)

图 5-3

5.4  解压与运行

终端输入命令解压与运行OrbbecViewer软件

cd ~/Downloads/
unzip OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64.zip
cd OrbbecViewer_v2.4.8_202507031357_a1355db_linux_aarch64/
sudo ./OrbbecViewer

图 5-4

图 5-5

5.5  预览图像

在设备管理区中，依次开启彩色数据流、深度数据流、左红外数据流、右红外数据流和IMU数据流预览对应的图像

图 5-6